伺服驅動器維修的一些基本知識
伺服電機驅動器 ，伺服馬達驅動器 全數字交流伺服驅動器 ，Servo drive Servo motor。關于伺服的 應用有很多方面，連一個小小的電磁調壓閥，也可以算上一個伺服體系。其他伺服應用如火炮或雷達，用作隨動，要求及時性好，動態相應快，超調小，精度在其 次。假如是機床，則常常用作恒速，位置高精度，及時性要求不高。起首得確定你應用在什么場合。假如用在機床上，則控制部分硬件可以計劃得相對簡單一些，本 錢也相應低些。假如用于軍工，則內部固件計劃時控制算法應該更機動，比如提供位置環濾波、速率環濾波、非線性、最優化或智能化算法。固然不必要在一個硬件 部分上實現。可以面向東西做成幾種范例的產物。交換伺服在加工中心、主動車床、電動注塑機、機器手、印刷機、包裝機、彈簧機、三坐標丈量儀、電火花加工機 等等方面的裝備有廣闊的應用。
關于步進電機和交換伺服電機的性能有較大差別。步進電機是一種離散活動的裝置，它和當代數字控制技能有著本質的接洽。在如今國內的數字控制體系中，步進電 機的應用非常遍及。隨著全數字式交換伺服體系的出現，交換伺服電機也越來越多地應用于數字控制體系中。為了順應數字控制的生長趨勢，活動控制體系中大多采 取步進電機或全數字式交換伺服電機作為實行電動機。固然兩者在控制方法上相似(脈沖串和方向信號)，但在利用性能和應用場合上存在著較大的差別。
如：1、 制精度差別;2、低頻特性差別 3、矩頻特性差別 4、過載本領差別 5、運行性能差別 6、速率相應性能差別。交換伺服體系在很多性能方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也常常用步進電機來做實行電動機。以是，在控制體系的計劃進程 中要綜合思量控制要求、本錢等多方面的因素，選用得當的控制電機。有關伺服零點開關的題目。找零的要領有很多種，可根據所要求的精度及實際要求來選擇。可 以伺服電機自身完成(有些品牌伺服電機有完備的回原點成果)，也可通過上位機共同伺服完成，但回原點的原理根本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機探求原點時，當碰到原點開關時，立刻減速克制，以此點為原點。
二、回原點時直接探求編碼器的Z信托號，當有Z信托號時，立刻減速克制。這種回原要領一樣平常只應用在旋轉軸，且回原速率不高，精度也不高。
同 步帶的安裝對伺服定位也有很大影響嗎。這個環境，得知道伺服是不是調得很軟?常見伺服是用脈沖控制的，那么，位置環的比例增益，速率環比例增益、積分時間 常數分別是多少呢?關于伺服的三種控制方法,一樣平常伺服都有三種控制方法：速率控制方法，轉矩控制方法，位置控制方法 。想知道的就是這三種控制方法具體根據什么來選擇的?速率控制和轉矩控制都是用模仿量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采取什么控制方法要根 據客戶的要求，滿意何種活動成果來選擇。假如您對電機的速率、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，固然是用轉矩模式。假如對位置和速率有肯定的精度要 求，而對及時轉矩不是很體貼，用轉矩模式不太方便，用速率或位置模式比力好。假如上位控制器有比力好的閉環控制成果，用速率控制結果會好一點。假如本身要 求不是很高，大概，根本沒有及時性的要求，用位置控制方法對上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅動器的相應速率來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信 號的相應最快;位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的相應最慢。對活動中的動態性能有比力高的要求時，必要及時對電機舉行調解。那么假如控制器本身的運 算速率很慢(比如PLC，或低端活動控制器)，就用位置方法控制。假如控制器運算速率比力快，可以用速率方法，把位置環從驅動器移到控制器上，鐫汰驅動器的事變量，進步服從(比如大部分中高端活動控制器);假如有更好的上位控制器，還可以用轉矩方法控制，把速率環也從驅動器上移開，這一樣平常只是高端專用控制器才華這么干，并且，這時完全不必要利用伺服電機。
換一種說法是：
1、轉矩控制： 轉矩控制方法是通過外部模仿量的輸入或直接的地點的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的巨細，具體表現為比方10V對應5Nm的話，當外部模仿量設定為5V 時電機軸輸出為2.5Nm:假如電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載便是2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載環 境下產生)。可以通過即時的改變模仿量的設定來改變設定的力矩巨細，也可通過通訊方法改變對應的地點的數值來實現。應用重要在對材質的受力有嚴格要求的纏 繞和放卷的裝置中，比方饒線裝置或拉光纖裝備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變革隨時變動以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變革而改變。
2、位置控制： 位置控制模式一樣平常是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速率的巨細，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方法直接對速率和位移舉 行賦值。由于位置模式可以對速率和位置都有很嚴格的控制，以是一樣平常應用于定位裝置。應用范疇如數控機床、印刷機器等等。
3、速率模式： 通過模仿量的輸入或脈沖的頻率都可以舉行轉動速率的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速率模式也可以舉行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載 的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的終極負載端的檢測 裝置來提供了，如許的長處在于可以鐫汰中心傳動進程中的偏差，增長了整個體系的定位精度。
